Sistema de visão computacional para um robô cilíndrico pneumático Identificação da posição e orientação de peças a serem manipuladas por um robô cilíndrico acionado pneumaticamente

O presente trabalho consiste na elaboracao de um sistema de visao computacional para um robo cilindrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicacao do metodo desenvolvido, obtem-se a posicao e orientacao de pecas a fim de que as mesmas possam ser capturadas corretamente pelo robo. Para a obtencao da posicao e orientacao das pecas, utilizou-se o metodo de calculo dos momentos para extracao de caracteristicas de uma imagem, alem da relacao entre suas coordenadas em pixels com o sistema de coordenadas do robo. O desenvolvimento do presente trabalho visou tambem a integrar a esse sistema de visao computacional, um algoritmo de planejamento de trajetorias do robo, o qual, apos receber os valores das coordenadas necessarias, gera a trajetoria a ser seguida pelo robo, de forma que este possa pegar a peca em uma determinada posicao e desloca-la ate outra posicao pre-determinada. Tambem faz parte do escopo deste trabalho, a integracao do sistema de visao, incluindo o planejamento de trajetorias, a um algoritmo de controle dos atuadores com compensacao de atrito e a realizacao de testes experimentais com manipulacao de pecas."