SpringerBriefs in Applied Sciences and Technology - Dynamics of the Unicycle Ebook Tooltip Modelling and Experimental Verification

Schrijf een review

Afbeeldingen

SpringerBriefs in Applied Sciences and Technology - Dynamics of the Unicycle
  • Engels
  • E-book
  • 9783319953847
  • 02 juli 2018
  • Adobe ePub
Alle productspecificaties
  • Je leest ebooks gemakkelijk op je Kobo e-reader, of op je smartphone of tablet met de bol.com Kobo app. Let op! Ebooks kunnen niet geannuleerd of geretourneerd worden.

Samenvatting

This book presents a three-dimensional model of the complete unicycle–unicyclist system. A unicycle with a unicyclist on it represents a very complex system. It combines Mechanics, Biomechanics and Control Theory into the system, and is impressive in both its simplicity and improbability. Even more amazing is the fact that most unicyclists don’t know that what they’re doing is, according to science, impossible – just like bumblebees theoretically shouldn’t be able to fly.

This book is devoted to the problem of modeling and controlling a 3D dynamical system consisting of a single-wheeled vehicle, namely a unicycle and the cyclist (unicyclist) riding it. The equations of motion are derived with the aid of the rarely used Boltzmann–Hamel Equations in Matrix Form, which are based on quasi-velocities. The Matrix Form allows Hamel coefficients to be automatically generated, and eliminates all the difficulties associated with determining these quantities. The equations of motion are solved by means of Wolfram Mathematica. To more faithfully represent the unicyclist as part of the model, the model is extended according to the main principles of biomechanics. The impact of the pneumatic tire is investigated using the Pacejka Magic Formula model including experimental determination of the stiffness coefficient.

The aim of control is to maintain the unicycle–unicyclist system in an unstable equilibrium around a given angular position. The control system, based on LQ Regulator, is applied in Wolfram Mathematica.

Lastly, experimental validation, 3D motion capture using software OptiTrack – Motive:Body and high-speed cameras are employed to test the model’s legitimacy. The description of the unicycle–unicyclist system dynamical model, simulation results, and experimental validation are all presented in detail.

Productspecificaties

Inhoud

Taal
en
Bindwijze
E-book
Oorspronkelijke releasedatum
02 juli 2018
Ebook Formaat
Adobe ePub

Betrokkenen

Hoofdauteur
Michał NiełAczny
Tweede Auteur
Barnat WiesłAw
Co Auteur
Tomasz Kapitaniak
Hoofduitgeverij
Springer

Lees mogelijkheden

Lees dit ebook op
Android (smartphone en tablet) | Kobo e-reader | Desktop (Mac en Windows) | iOS (smartphone en tablet) | Windows (smartphone en tablet)

Overige kenmerken

Studieboek
Ja

EAN

EAN
9783319953847
Nog geen reviews

Negatief, positief, neutraal: we zetten een review altijd online. We controleren wel eerst of ’ie voldoet aan onze reviewvoorwaarden en niet nep is. We controleren ook of ’ie is geschreven door iemand die het artikel heeft gekocht via bol.com en zetten dit er dan bij. De controles gebeuren automatisch, al kijken er soms mensen mee. Bol.com betaalt niet voor reviews. Als een reviewer door een andere partij is vergoed, staat dit in de review zelf.

Recent bezochte artikelen

 

Lijst met gekozen artikelen om te vergelijken

Vergelijk artikelen