Conception Pr�liminaire Et G�n�ration de Consignes �volutionnaires une méthodologie pour intégrer la commande dans l'évaluation de la structure

Auteur: Sakka-S
Taal: Frans
Conception Pr�liminaire Et G�n�ration de Consignes �volutionnaires
Uitgever: Omniscriptum
  • Franstalig
  • Paperback
  • 9786131510694
  • februari 2018
  • 208 pagina's
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Samenvatting

La conception preliminaire des mecanismes robotises consiste a tester des structures par l'intermediaire d'un logiciel avant le prototypage. Il est rare que la consigne que le mecanisme devra suivre soit integree dans le processus d'optimisation de la structure recherchee. Ces travaux s'appuient sur les algorithmes evolutionnaires pour effectuer parallelement la synthese de chaines cinematiques et d'entrees de commande. La selection d'une solution structurelle est basee sur ses performances dans la realisation d'une tache donnee. La methodologie est appliquee aux manipulateurs mobiles a roues et met en uvre plusieurs niveaux d'optimisation: - recherche d'une configuration initiale avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur et de la direction initiale desiree, evitement d'obstacles; - generation de consignes avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur, evitement d'obstacles et minimisation de la distance a parcourir jusqu'a la position finale desiree; - elimination des structures cinematiques non adaptees aux contraintes de la tache, avec prise en compte des obstacles, respect des contraintes de structure et minimisation de la masse des robots."

Productspecificaties

Inhoud

Taal
Franstalig
Bindwijze
Paperback
Verschijningsdatum
2010-01-01
Aantal pagina's
208 pagina's
Illustraties
Nee

Betrokkenen

Auteur
Sakka-S Sakka Sophie
Co-auteur
Sakka Sophie
Uitgever
Omniscriptum

EAN

EAN
9786131510694

Overige kenmerken

Extra groot lettertype
Nee
NUR code
962
Oorspronkelijke releasedatum
2018-02-28
Subtitel
une méthodologie pour intégrer la commande dans l'évaluation de la structure
Thema Subject Code
PHD

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