Robotica Movil y Reconstruccion Tridimensional De la construcción y programación del robot hasta la obtención del modelo 3D de ambientes interiores con OpenGL

Esta investigacion trata sobre el diseno y construccion de un robot movil de arquitectura abierta equipado con un telemetro laser 2D montado sobre un sistema de giro inclinacion y sus aplicaciones. Los datos obtenidos de los sensores del robot son empleados principalmente para abordar dos problemas: (1) la localizacion local y construccion de mapas 2D de forma simultanea (SLAM), y (2) la reconstruccion y modelado tridimensional de ambientes reales. En la solucion del SLAM se utiliza un metodo robusto de optimizacion no lineal para estimar la posicion y orientacion del robot. La reconstruccion 3D emplea el sistema de giro inclinacion y el telemetro para recolectar datos tridimensionales de ambientes interiores estructurados que posteriormente son modelados con OpenGL."