Algoritmo de Busqueda de Posicion y Orientacion de Un Robot Movil Localización global de un robot móvil a través de un set de cámaras y empleando métodos de cálculo probabilístico

Este trabajo tiene como objetivo localizar un robot movil dentro de un ambiente cerrado del cual no se tiene informacion dimensional alguna, solo se conocen los datos propios a la geometria del robot. Por localizar se entiende encontrar la posicion y orientacion del automata con respecto a algun sistema de coordenadas previamente establecido. Para lograr esto se utilizo un sistema de camaras de video en conjunto con un grupo de balizas, combinadas con un algoritmo de calculo probabilistico basado en funciones de densidad de probabilidad Gaussiana. En funcion de lo anteriormente expresado, este trabajo entrega como resultado un algoritmo de localizacion probabilistica del robot, el cual, a traves de su implementacion en software, calcula de manera univoca y con un margen de error aceptablemente reducido la posicion y orientacion del automata en coordenadas relativas a las diferentes camaras utilizadas para este fin."