Anwendbarkeit der FEM bei der Registrierung magnetischer Vektorfelder Trackingverfahren für ferromagnetische OP-Werkzeuge

Navigationssysteme fur medizinische Anwendungen sind aus der modernen Medizin nicht mehr wegzudenken und bedurfen stetiger Anpassung an immer speziellere Anwendungsfalle. Dies gilt im Besonderen fur die roboterassistierte Chirurgie, die ohne ein derartiges Ruckkopplungssystem kaum zu realisieren ist. Aber auch in Fallen in denen Werkzeuge im Korper, also ohne Sichtkontrolle, in sensiblen Bereichen positioniert werden sollen, ist eine kontinuierliche Ruckkopplung zur Lage des Werkzeuges wunschenswert. Am Institut fur Robotik und Kognitive Systeme wird im Rahmen der Projektgruppe Stereotaktische Mikronavigation," an einem passiven, magnetischen Trackingsystem geforscht. Ziel ist es die Vorteile eines passiven, magnetischen Systems fur die Mikronavigation nutzbar zu machen. Ein Ansatz, um die notwendigen Vorinformationen zu gewinnen, ist es, ein hinreichend genaues FEM-Modell des Werkzeugs zu erzeugen. Werden die Position des Werzeugs, in Realitat und im Modell, in Deckung gebracht und beschreibt das Modell die Realitat ausreichend gut, konnten die gewonnnen Daten als Vorabinformationen verwendet werden. Setzt man maximale Translations- und Rotationsgeschwindigkeiten des Werkzeugs voraus, kann man das Tracking in Zeitschritte einer bestimmten Dauer unterteilen."