Conception préliminaire et génération de consignes évolutionnaires une méthodologie pour intégrer la commande dans l'évaluation de la structure

La conception preliminaire des mecanismes robotises consiste a tester des structures par l'intermediaire d'un logiciel avant le prototypage. Il est rare que la consigne que le mecanisme devra suivre soit integree dans le processus d'optimisation de la structure recherchee. Ces travaux s'appuient sur les algorithmes evolutionnaires pour effectuer parallelement la synthese de chaines cinematiques et d'entrees de commande. La selection d'une solution structurelle est basee sur ses performances dans la realisation d'une tache donnee. La methodologie est appliquee aux manipulateurs mobiles a roues et met en uvre plusieurs niveaux d'optimisation: - recherche d'une configuration initiale avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur et de la direction initiale desiree, evitement d'obstacles; - generation de consignes avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur, evitement d'obstacles et minimisation de la distance a parcourir jusqu'a la position finale desiree; - elimination des structures cinematiques non adaptees aux contraintes de la tache, avec prise en compte des obstacles, respect des contraintes de structure et minimisation de la masse des robots."