Vers la visualisation 3D des parois internes des organes creux Cas de la vessie

L'endoscopie est actuellement l'examen clinique de reference permettant l'exploration visuelle des parois internes des organes creux. Lors de cet examen, une sequence video est acquise pour les parois epitheliales de l'organe. Cependant, chaque image de la video ne visualise qu'une surface reduite de quelques centimetres carres de la paroi. L'objectif des travaux presentes dans cet ouvrage est de construire une carte 3D reproduisant d'une maniere dele les formes et les textures des parois internes des organes creux. Une telle representation permettrait d'ameliorer l'interpretation des donnees acquises lors d'un examen endoscopique. Dans un premier volet, cet ouvrage se focalise sur le probleme de calibration des systemes stereoscopiques actifs et detaille un nouvel algorithme exible qui permet la reconstruction precise de points 3D sur la portion de surface imagee a chaque instant de la video. Le deuxieme volet de l'ouvrage presente une approche originale pour ramener l'ensemble des donnees obtenues dans un repere global pour generer ainsi un nuage de points 3D et une image panoramique 2D representant respectivement la forme 3D et la texture de la totalite de la paroi imagee."