Echtzeit Objekterkennung auf low power embedded systems

Diplomarbeit aus dem Jahr 2007 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1.0, Technische Universiat Wien (Institut fur Computertechnik), 51 Quellen im Literaturverzeichnis, Sprache: Deutsch, Abstract: Objekterkennung ist ein weit gefachertes Gebiet und umfasst eine Vielzahl von Verfahren zur Vermessung und Kategorisierung von Objekten mittels unterschiedlichster Sensorsysteme, die je nach Umgebung, Beleuchtung und Art der Objekte die detektiert oder vermessen werden sollen, unterschiedlich geeignet sind und ensprechend ihre Vor- und Nachteile besitzen. Diese Diplomarbeit beschaftigt sich mit der Objekterkennung im Rahmen der Robotik, speziell im Roboterfussball, welcher sich in den letzten Jahren, aufgrund der sich daraus ergebenden Forschungsmoglichkeiten, immer grosserer Beliebtheit erfreut. Der Roboter soll den Regeln der Mirosot Kategorie der internationalen Organisation zur Forderung des Roboterfussballs FIRA entsprechen. Als Sensor fur die Objekterkennung dient eine Digitalkamera. So wird in dieser Arbeit ausgehend von den Einschrankungen in den Abmessungen, bestimmt durch die Regeln der Kategorie Mirosot, eine geeignete Hardware-Plattform erarbeitet und Grunde fur den Entscheid zur Wahl bestimmter Komponenten dargelegt. Ausgehend von gangigen Methoden der Bildverarbeitung und der Aufwandsabschatzung fur diese Algorithmen, wird nach einem Softwarekonzept gesucht, das auf der gewahlten Plattform den gestellten Anforderungen entspricht. Ziel ist in erster Linie die Erkennung des Spielballes, ein oranger Golfball und der farbig markierten Tore. Da Standardverfahren aber nicht auf die spezielle Hardware optimiert sind und auch ansonsten hohe Anforderungen an die Rechenleistung stellen, wird ein Konzept vorgestellt, das es erlaubt einfache geometrische Formen wie Kreise oder Rechtecke zu detektieren und zu vermessen. Dieses neue Konzept greift teilweise auf in der Fachliteratur bekannte Methoden zuruck die hierfur entsprechend optimiert werden, enthalt aber auch eine