Sistema de interaccion humano-robot basado en dialogos multimodales y adaptables

Tesis Doctoral / Disertacion del ano 2014 en eltema Ingenieria - Robotica, Nota: Cum Laude, Idioma: Espanol, Resumen: Durante los ultimos anos, en el area de la Interaccion Humano-Robot (HRI), ha sido creciente el estudio de la interaccion en la que participan usuarios no entrenados tecnologicamente con sistemas roboticos. Para esta poblacion de usuarios potenciales, es necesario utilizar tecnicas de interaccion que no precisen de conocimientos previos especificos. En este sentido, al usuario no se le debe presuponer ningun tipo de habilidad tecnologica: la unica habilidad interactiva que se le puede presuponer al usuario es la que le permite interaccionar con otros humanos. Las tecnicas desarrolladas y expuestas en este trabajo tienen como finalidad, por un lado que el sistema/robot se exprese de modo y manera que esos usuarios puedan comprenderlo, sin necesidad de hacer un esfuerzo extra con respecto a la interaccion con personas. Por otro lado, que el sistema/robot interprete lo que esos usuarios expresen sin que tengan que hacerlo de modo distinto a como lo harian para comunicarse con otra persona. En definitiva, se persigue imitar a los seres humanos en su manera de interactuar. En la presente se ha desarrollado y probado un sistema de interaccion natural, que se ha denominado Robotics Dialog System (RDS). Permite una interaccion entre el robot y el usuario usando los diversos canales de comunicacion disponibles. El sistema completo consta de diversos modulos, que trabajando de una manera coordinada y complementaria, trata de alcanzar los objetivos de interaccion natural deseados. RDS convive dentro de una arquitectura de control robotica y se comunica con el resto de sistemas que la componen, como son los sistemas de: toma de decisiones, secuenciacion, comunicacion, juegos, percepcion sensoriales, expresion, etc. La aportacion de esta tesis al avance del estado del arte, se produce a dos niveles. En un plano superior, se presenta el sistema de inte