Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles Planification de traoire pour les robots mobiles

Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de preoccupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l'exploration spatiale. La planification de trajectoire est l'une des problematiques essentielles de l'autonomie des robots mobiles, elle a pour but de generer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d'un robot. Dans cet ouvrage nous avons traite le probleme de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entierement connu, partiellement connu et completement inconnu. Pour les environnements statiques et entierement connus, une alternative a la methode de Lozano Perez est proposee pour determiner l'espace de configuration d'un robot. La methode proposee a le merite d'etre simple et permet d'optimiser l'espace libre du robot. Nous abordons egalement le probleme de la navigation reactive dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes d'environnements. Nous proposons une approche hybride qui integre la representation de la logique floue d'une base de connaissance intelligente avec la capacite d'apprentissage des reseaux de neurones."